当Figure今年早些时候宣布它正在开发一款通用类人机器人时，我们的兴奋情绪有所缓和，因为该公司除了希望最终制造的机器人渲染图之外没有太多可展示的东西。图有一个看起来很漂亮的愿景，但没有任何东西支持它（当然，除了世界一流的机器人团队），目前还不清楚他们能够取得多快的进展。

事实证明，他们的进展相当快，今天Figure 推出了它的Figure 01 机器人，它在不到一年的时间里从一无所有到动态行走。

关于视频，有几点需要注意，一旦你把目光从闪亮的金属皮肤和巨大的电池背包上移开:首先，机器人在没有系绳的情况下动态行走，并且在容易抓住的距离内没有看起来紧张的机器人专家。感人的!动态行走意味着在机器人的步态周期中的某些点上，突然停止会导致机器人摔倒，因为它依靠动量来保持自身运动。这是人类所做的步行，并且比更传统的“机器人”步行要困难得多，在传统的“机器人”步行中，机器人确保其质心始终安全地位于坚实的地面接触上方。动态行走也是那些温和的手臂摆动的来源——它们有助于保持机器人的运动平稳和平衡，再次以类似人类的方式。

第二件引人注目的事情是这个机器人有多瘦（而且闪亮!），特别是如果你可以看过去的电缆布线。图最初显示了一个具有苗条人类外形的机器人的渲染图，但最初的精美渲染和几个月后出现的真实硬件之间通常存在相当大的差异。现在看来，Figure 实际上有机会保持这种纤薄的设计，这有多种好处——考虑到人机交互，较小的外形可能不会那么令人生畏，但更重要的是，你可以节省重量尽可能地瘦身可以让机器人变得更高效、更便宜、更安全。

显然，这里发生的事情比Figure可以挤进新闻稿的要多得多，因此为了了解更多详细信息，我们采访了Figure的高级机器人/人工智能工程师Jenna Reher和Figure的首席技术官Jerry Pratt 。

您教这个机器人走路的过程是怎样的?一年之内做到这一点有多困难?

Jenna Reher:我们一直非常注重确保在构建时验证大量硬件。今年早些时候，视频中显示的机器人只是将骨盆固定在测试夹具上。然后我们添加了脊柱关节和所有连接到该骨盆的关节，并从字面上从该骨盆构建了机器人。我们添加了腿并让它们在空中摆动，然后在其上构建了躯干。在每个阶段，我们都确保有一个良好的流程来验证整个系统的那些低级部分是否确实得到了很好的调整。我认为，一旦你遇到像整个人形机器人这样复杂的东西，所有这些验证另一方面确实为您节省了大量时间，因为当您开始研究运动等更高级别的行为时，您对较低级别的系统更有信心。

我们公司还有很多人在以前的腿式机器人平台上拥有丰富的经验，因此我们可以从中汲取丰富的知识。机器人专家现在可以从中获取运动界人士出版的大量文献。有了我们的运动控制器，我们并不是想重新发明稳定的运动，所以能够实现我们知道已经可以工作的东西是一个很大的帮助。

Jerry Pratt:我们使用的步行算法与 DARPA 机器人挑战赛期间开发的算法有很多相似之处。我们在感知方面做了很多机器学习，但目前我们还没有真正进行任何用于控制的机器学习。对于步行算法来说，它几乎就是机器人控制器 101。

Jenna 提到了逐步的硬件调配。在这种情况发生的同时，我们正在模拟中的控制器上进行大量开发，以达到机器人在模拟中很好地行走的程度，这意味着一旦控制器在真实的机器人上工作，我们就有很好的机会上线。我认为作为一家公司，我们在协调所有方面做得很好，其中很大一部分来自于拥有以前做过几次这样的经验的人员。

更广泛地说，DARPA 机器人挑战赛八年后，让人类大小的双足机器人行走有多难?

普拉特:理论上，我们现在已经很好地理解步行了。有许多不同的简单模型、不同的可用工具箱以及大约十几种不同的方法可供您使用。这在很大程度上取决于是否拥有良好的硬件——如果没有的话，这可能会非常困难。但对于在平地上行走来说还可以，通过之前完成的所有工作，现在变得越来越容易。

不过，自然行走仍然面临很多挑战。我们真的希望我们的机器人在行走时看起来像人类。有一些机器人已经接近了，但我想说没有一个通过了图灵行走测试，如果你看它的轮廓，你会认为它是一个人类。尽管如此，除了它应该更高效之外，没有一个好的商业案例可以这样做。

Jenna:步行越来越被人们所理解，如果有硬件，机器人专家也可以使用它，但是要在走路的同时做一些有用的事情（与环境互动），仍然存在很多挑战。移动、在移动时操纵物体——这些仍然是具有挑战性的问题。

当您看到双足机器人行走以了解其能力时，需要注意哪些重要事项?

雷尔:我认为我们人类有很好的直觉来判断某物的运动情况——我们生来就这样做。因此，如果您看到嗡嗡声的振动，或者上半身非常僵硬，这些可能表明机器人的低级控制不完全到位。双足行走的许多成功都取决于确保非常复杂的系统工程架构能够很好地协同工作。

普拉特:最近有人在努力提出步行的性能指标。有些是显而易见的，比如步行速度。有些更难测量，比如对干扰的鲁棒性，因为机器人被推时处于哪个步态阶段很重要——如果你在正确的时间推它，它就更难恢复。但我认为推动机器人测试的人是一个相当不错的人。虽然我们还没有进行推送，但我们可能会在即将发布的视频中进行推送。

对于您的机器人来说，能够安全坠落有多重要?您从什么时候开始为此进行设计?

普拉特:我认为安全跌倒、在跌倒中幸存并能够重新站起来至关重要。人们跌倒了——虽然不常见，但确实会跌倒——然后他们会重新站起来。在几乎所有应用中，机器人有时都会因某种原因跌倒，我们只能接受这一点。我经常告诉从事人形机器人研究的人们要建立跌倒行为。如果机器人没有跌倒，就让它跌倒!因为如果你想让机器人永远不会跌倒，那就太难了，而且无论如何它都会跌倒，然后就会很危险。

我认为跌倒是可以安全进行的。只要计算机仍然控制着硬件，你就可以做非常优雅的柔道式摔倒。如果您跌倒，您应该能够检测到人们在哪里，并远离他们。所以，我认为我们可以让这些机器人相对安全。我认为，跌倒时最困难的部分是保护你的手，这样它们就不会在你跌倒时折断。但这绝对不是一个无法克服的问题。

你有一个非常苗条、闪亮的机器人。该设计是否需要任何工程妥协?

普拉特:这实际上是一次非常健康的合作。我们试图适应中等身材的女性体型，因此工业设计团队将制作这些看起来非常时尚的机器人轮廓，并说:“好吧，机械团队，一切都需要适应那里。” 机械团队会说，“我们无法安装该电机，我们需要多毫米。” 观看讨论很有趣，有时会有争论之类的东西，但它几乎总是会带来更好的设计。即使这只是因为它让我们多看几次问题。

Reher:从我的角度来看，与机械工程师的互动导致我们现在拥有的机器人对于控制方面非常有益。我们有更时尚的设计和更低的惯性腿，这意味着我们不会试图移动大量的质量。这最终帮助我们设计出可以在硬件上执行的控制算法。

普拉特:没错。保持腿部纤细可以让你做交叉步之类的事情——你可以获得更大的运动范围，因为机器人的各个部分不会相互碰撞。对于机器人来说，自碰撞是您始终需要担心的问题，因此，如果您的机器人的突出电缆或凸起较少，则这一点非常重要。

您的首席执行官发布了您的机器人正在使用的一些紧凑型定制执行器的照片。您是否觉得您的执行器设计（或其他设计）为您的机器人提供了某种有助于其成功的秘密武器?

在人形机器人领域是否有机会开发一项能够显着改变行业的新技术?

普拉特:我认为要尽一切努力开辟新的应用领域，并且相对较快地做到这一点。我们对使用大型语言模型来规划通用任务之类的事情很感兴趣，但它们还没有完全实现。您看到的许多示例都处于研究阶段，在您改变正在发生的情况之前它们可能会起作用 - 它并不强大。但如果有人打开了这个大门，那就是一个巨大的优势。

然后是手工设计。如果有人能设计出一只超级坚固的大自由度手，上面有力感应和触觉感应，那也将是巨大的。

该机器人被设计成适合中等身材的女性体型

Figure 在很短的时间内取得了很大的进步，但他们肯定不是唯一一家致力于开发商用双足机器人的公司，相对于其他拥有更长时间运行硬件的公司来说，Figure 可能有一些吸引人的地方要做的事。或者它们可能不会——直到我们开始看到机器人在严格控制的环境之外执行实际任务，否则很难确定。